setup.md

環境構築・起動

Ubuntu 24.04 と ROS 2 Jazzy を使用します。ROS本体の導入は 公式手順を参照してください。GitHubのSSH認証、vcs、rosdep、colcon を利用できる状態にします。rosdep は初回に初期化・更新が必要です。

取得・ビルド

mkdir -p ~/ibis_ws/src
cd ~/ibis_ws/src
git clone git@github.com:ibis-ssl/crane.git
cd ~/ibis_ws
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
vcs import src < src/crane/dependency_jazzy.repos
rosdep install -riy --from-paths src
colcon build --symlink-install
source install/local_setup.bash

colcon はリポジトリ内ではなく、src/ のあるワークスペースルートで実行します。依存の正本は dependency_jazzy.repos と各パッケージの package.xml です。

起動

先に DockerガイドからシミュレータとGame Controllerを起動します。別のターミナルで以下を実行します。

cd ~/ibis_ws
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source install/local_setup.bash
ros2 launch crane_bringup crane.launch.xml sim:=true

実機ではネットワーク切替と試合チェックを済ませ、sim:=false を指定します。送信形式は相手側に合わせて packet_type で選択します。

起動引数・既定値は crane.launch.xml が正本です。sim によるポート切替と、起動ログの使用ポートを確認してください。

変更後のビルド・テストは開発手順、起動後の異常は診断ガイドを参照してください。