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1. Laser_Cartographer_ROS2 Laser_Cartographer_ROS2 Public

   基于cartgrapher和fishros，仓库在ros2humble中实现了手持雷达制图。简而言之，只需要雷达发布/scan主题，而不需要/odom就可以实现地图的构建。大部分参数都调整过了。它已经成功地在多个雷达上进行了测试。

   Python 24

2. Informed_RRTstar_With_Bezier Informed_RRTstar_With_Bezier Public

   该存储库实现了使用贝塞尔曲线优化的Informed RRT*（快速探索随机树）算法，并将其集成到 ros2 humble 版本的 nav2 路径规划器中。但目前有些问题，因为在nav2中路径规划器和路径平滑器是两个不同的部分，应该分开使用。

   C++ 22

3. Voronoi_Planner_ROS2 Voronoi_Planner_ROS2 Public

   该仓库基于ros2 humble和navigation2，在nav2中实现了基于Voronoi的全局路径规划器，以避开障碍物，使机器人在更安全的路径上行走。

   C++ 21 2

4. Robot_Localization Robot_Localization Public

   这个仓库用于在ros2 humble中整合九轴IMU和车轮Odom的数据，其中的参数是经过多次实验后自行调整的。

   C++ 16 1

5. Behavior_ROS2 Behavior_ROS2 Public

   本仓库基于行为树，在 Ros2 humble 中为一些常见的指令编写了行为树中的通用实现。包括 ros2 run、ros2 topic 等，目的是将其集成到行为树中，以实现行为树中的多功能编排。

   C++ 15 4

6. UnitreeZ1_Calib UnitreeZ1_Calib Public

   这个仓库主要做了宇树Z1机械臂的手眼标定（Realsences D435）及6D空间抓取的示例，精度误差不高于1CM，其中使用了经过修改的基于网络的SDK，避免了LOOP-ON、LOOP-OFF的逻辑，可以很方便的与其他程序一起使用。

   Python 13