空地一体数据集

该项目为空地一体数据集相关的源代码和运行说明，收集好的数据位于huggingface。

Python 脚本说明

本文件只说明 E:\pythonProject\air_groud\get_img\collect 中各个 Python 脚本的用途、输入输出和运行方式。

运行环境

需要连接 OpenHUTB/CARLA 模拟器的采集脚本使用：

运行采集脚本前，需要先启动 OpenHUTB 模拟器。

脚本总览

Python 文件	类型	是否需要模拟器	主要用途
collect_rpg_small_targets_carla_v2.py	采集	是	采集 RGB、Surface Normal、Segmentation、Depth 四模态无人机小目标数据
collect_uav_single_object_vot_carla.py	采集	是	采集 VOT 格式的无人机单目标跟踪数据
collect_uav_multicamera_mot_carla.py	采集	是	采集三相机同步的跨相机多目标跟踪数据

四模态总采集脚本

collect_rpg_small_targets_carla_v2.py

项目中的主采集脚本，用于生成无人机视角的小目标多模态数据。

采集内容：

• RGB 可见光图像
• Surface Normal 表面法线图
• Segmentation 语义分割图
• Depth 深度图
• 车辆和行人边界框
• 相机参数、目标属性和质量检查信息

脚本使用 collection_config.json 作为默认配置。命令行参数的优先级高于 JSON 配置，因此可以临时覆盖帧数、分辨率、高度、天气和目标数量。

推荐运行：

& $PYTHON "E:\pythonProject\air_groud\get_img\collect\collect_rpg_small_targets_carla_v2.py" `
  --config "E:\pythonProject\air_groud\get_img\collect\collection_config.json"

查看全部参数：

& $PYTHON "E:\pythonProject\air_groud\get_img\collect\collect_rpg_small_targets_carla_v2.py" --help

重要参数：

• --out：输出目录。
• --sequences：采集序列数量。
• --frames：每个序列的帧数。
• --width、--height-img：图像分辨率。
• --height-min、--height-max：无人机高度范围。
• --pitch-min、--pitch-max：相机俯视角范围。
• --vehicles、--walkers：生成车辆和行人的数量。
• --weather-presets：指定采集天气。
• --min-actor-visible-ratio：目标最低可见比例。
• --overwrite-sequences：覆盖已有序列。

跟踪数据采集脚本

collect_uav_single_object_vot_carla.py

采集无人机视角的 RGB 单目标跟踪序列，主目标标注采用 VOT 矩形框格式。 脚本内部使用深度图和语义图进行遮挡、道路和穿模检查，但最终不保存为多模态 数据。

主要输出：

• 连续 RGB 帧。
• groundtruth.txt。
• sequence_meta.json。
• 全部合格车辆和行人的 YOLO 标签。
• quality_audit.json 和数据集清单。

& $PYTHON "E:\pythonProject\air_groud\get_img\collect\collect_uav_single_object_vot_carla.py" `
  --config "E:\pythonProject\air_groud\get_img\collect\single_object_vot_config.json" `
  --overwrite

小规模试运行可以使用 --max-sequences 和 --frames-per-sequence。

collect_uav_multicamera_mot_carla.py

采集跨相机多目标跟踪数据。每个场景使用 3 个同步无人机相机，所有相机在同一次 world.tick() 中取帧。

该脚本负责：

• 保存各相机 RGB 序列。
• 使用场景级 global_id 统一同一目标在不同相机和不同帧中的身份。
• 输出每相机 MOT gt.txt。
• 输出逐帧 JSON 标注、相机内外参和全局轨迹。
• 生成场景隔离的 YOLO train/val/test 目录。
• 检查重复图像、同步关系、遮挡率和身份划分泄漏。