TP Final — Robot Omnidireccional

Localización y seguimiento de trayectorias de un robot omnidireccional Mecanum en ROS2 + CoppeliaSim, usando odometría, control proporcional y filtro extendido de Kalman (EKF).

Documentación

• Informe — HTML | PDF
• Enunciado
• Paper — Taheri et al. (2015)

Ejecutar

Lanza CoppeliaSim, RViz2 y los cuatro nodos en paneles de Terminator. Compila el paquete automáticamente.

# desde el host, con el contenedor corriendo
KP_X=1.0 KP_Y=1.0 KP_THETA=1.5 POS_TOL=0.1 ANG_TOL=0.15 \
  ./scripts/launch_terminator.sh

Compilar el informe

Requiere pandoc y google-chrome en el host.

cd docs && ./build.sh